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什么是工业机器人的位姿？有哪些描述方法？
什么是工业机器人的位姿？有哪些描述方法？
工业机器人的位姿是指其末端执行器在指定坐标系中的位置和姿态。
机器人是通过它的各个关节的运动来实现手部作业的动作功能的，手部（机器人末端执行器）能够完成的动作功能，则取决于末端执行器能够实现的位姿，而末端执行器的位姿必须满足作业动作功能的要求。
机器人的位姿可以有两种描述方式：
一是作业功能位姿描述法
二是运动功能位姿描述法
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